国内外智能驾驶技术及产品的发展现状

智能汽车涵盖汽车、电子、通信、交通等多个领域，智能驾驶技术的发展本质上是整个产业全链条融合升级的产物，包括：1）硬件系统，超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、摄像头、中央处理器、动力总成、车身、传动系统等；2）软件系统，智能驾驶控制系统；3）整车制造；4）商业运营及服务提供。

真正的无人自动驾驶技术会完全自主解决无人驾驶车辆的“我在哪”、“我去哪”、“如何去”三大核心问题，无人驾驶技术是最高级的智能驾驶技术。而这其中的感知系统会重点关注“我在哪”以及“如何去”，决策系统则重点关注“我去哪”，控制系统会在前两个系统的指令下关注“如何去”的问题。

感知系统包含应用摄像头的图像识别技术，雷达对车身周围环境的感知技术以及柔性光电部件对司机生理行为的监测技术。

智能汽车自动驾驶能力的增强，对先进传感器技术提出了精度和分辨率更高、测距范围更远的要求。摄像头产品多元化发展，车载雷达种类增多，包括24GHz的中短程距离毫米波雷达、77GHz的长距离毫米波雷达和79GHz的高分辨率/成像毫米波雷达以及激光雷达等都有所应用。

随着车辆上装备的传感器的种类、数量日益增多，多源传感器融合技术、传感器冗余设计技术将会成为未来高级自动驾驶的重要研究方向。

感知系统的技术发展从单一或少量传感器向多传感器融合的方向发展，目前量产级的传感器融合方案主要有：1）毫米波雷达+超声波雷达+摄像头，2）激光雷达+超声波雷达+摄像头，3）纯摄像头方案。广义的传感器还包括高精度地图、V2X等，提供全局数据辅助。

01 高精度定位和地图技术

高精度定位是实现复杂环境自动驾驶需要突破的关键技术，自动驾驶的应用趋势是定位精度在米级的GNSS（全球导航卫星系统）与传感器组合的导航方案。我国北斗高精度定位系统在全国区域内的广泛应用，将很好地为未来无人驾驶汽车提供一种低成本、广区域、高精度的定位方案。

高精地图是实现L3及以上自动驾驶技术的重要保障，它将会提供更详细的道路信息，比如道路曲率、航向、坡度等。如今，以高德、百度、四维图新为代表的地图企业都在积极发展符合自动驾驶应用场景的高精地图技术。

02 决策系统

智能驾驶决策控制系统的任务是根据给定的路网文件、获取的交通环境信息和自身行驶状态，将行为预测、路径规划以及避障策略三者结合起来，自主产生合理驾驶决策，实时完成智能驾驶动作规划。随着场景丰富程度和传感器探测到的周边环境信息的不断丰富，算力的需求也在不断提升，云端计算向边缘计算不断延伸，终端智能化快速发展。

03 控制系统

智能控制系统，是整个无人驾驶系统的最后一环，是将环境识别、路径规划、机器决策的结论付诸实践的执行者。控制系统将来自决策系统的路径规划落实到汽车机构的动作上。控制过程的目标就是使车辆的位置、姿态、速度、加速度等重要参数，符合最新决策结果，为了更加精准的控制和感知当前位置，线控技术是必不可少的。

04 车联网技术

车联网无线通信技术（Vehicle to Everything，V2X）是汽车实现高级自动驾驶的必要技术，提出的通信要求包括非常快的网络接入速度、低时延、可靠性高、信息安全程度高、频谱间干扰小、传输速度快。

目前，我国已将LTE-V确定为车联网专门使用的通信系统，而数据传输速率更快的5G是面向未来自动驾驶、汽车信息娱乐等应用领域的重点研究方向，考虑到LTE-V可以平滑过渡到5G，所以在该领域技术发展的重点是LTE-V2X、5G-V2X。

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国内外智能驾驶技术及产品的发展现状

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